lunes, 14 de julio de 2014

Configurar un servomotor Panasonic sin complicaciones

Tutorial "sin lágrimas" para configuración inicial de un servomotor 

Para los que no están habituados a poner en servicio un servomotor, puede parecerles que éste será un proceso complejo, con múltiples parámetros a configurar de los que hay que empaparse antes de empezar. Para ayudarles a perder el miedo, he decidido publicar hoy una guía muy gráfica de lo que esta configuración sería con el software Panaterm de Panasonic y su "wizard" de puesta en servicio para la serie Minas A5. Quien lo desee puede descargar este software de manera gratuita de la página web de Panasonic.
Vamos sin más dilación a empezar con el tutorial que estará listo en solo 8 pasos.

0. Iniciar el "wizard"

 
No es necesaria demasiada explicación. "Clickamos" Setup Wizard dentro del menú Other para iniciar la configuración asistida.

1. Inicializar parámetros


Podemos tomar como punto de partida, los parámetros por defecto (recomendado) o bien importarlos del driver o algún archivo.

2. Tipo de control


Aquí definiremos el tipo de control deseado de entre los disponibles: Posición, Velocidad, Par o Lazo cerrado (con encoder externo). En el ejemplo usaré el más común, control de posición.

3. Sentido de giro.


En función de nuestra mecánica deberemos seleccionar sentido de giro horario o antihorario.

4. Seleccionar el tipo de encoder.

 
Si usamos los motores estándar de la serie Minas A5, deberemos seleccionar el encoder de 20 bits. En su defecto, seleccionar el que corresponda.

5. Tipo de entrada utilizada.


Deberemos elegir entre transistor y Line Driver. Si usamos las salidas de pulsos integradas en las CPU's de los PLC's, lo normal será que trabajemos en transistor. En módulos de posicionamiento dedicados es posible que nos encontremos con Line Driver. Es importante tener en cuenta que utilizando Line Driver soportaremos una mayor frecuencia de entrada (4Mpps frente a 500kpps del tipo transistor).

6. Modo de entrada de pulsos


Se deberá configurar el mismo modo que usemos en el controlador. Canal positivo/negativo, Pulso + señal o señal en doble fase.

7. Relación de transmisión.


Aquí podremos ajustar el número de pulsos que queremos enviar para realizar un determinado movimiento con el eje del motor. Lo podremos definir de dos modos, directamente indicando el número de pulsos para una vuelta completa o indicando un cociente en caso de que nuestra mecánica no nos permita tener un número entero y sea posible que acumulemos error en un movimiento continuo (p.e. mesa giratoria).

8. Con esto y un bizcocho...

 
Llegados a este punto ya habremos terminado con la configuración inicial y podremos guardar los datos en un archivo o descargarlos al driver. 
A partir de ahí lo que tendremos que hacer es ajustar la ganancia del sistema y si procede eliminar las frecuencias de resonancia para eliminar ruidos no deseados, pero todo esto dependerá ya del comportamiento concreto de la mecánica asociada y no a la parametrización inicial. Para estos y otros ajustes también dispone el software Panaterm de apartados específicos que veremos en futuros posts.

Espero que lo hayáis encontrado "asequible" y que haya perdido el miedo a los servos aquel que lo pudiera tener. Como todo en esta vida, todo es sencillo si te explican como...

Un saludo y hasta la próxima. 

35 comentarios:

  1. Gracias Roberto por tu aporte

    ResponderEliminar
  2. Independientemente de que vaya a usar o no este tutorial, te agradezco tu contribución. Ojalá todos hagamos este tipo de cosas.
    Saludos cordiales

    ResponderEliminar
  3. Gracias a vosotros. Desde luego con comentarios de agradecimiento como los vuestros, se siente uno mucho más satisfecho.Un saludo.

    ResponderEliminar
    Respuestas
    1. Hola Roberto, muchisimas gracias por compartir tus conocimientos, necesito una gran ayuda en un problema y quiza tu sepas como resolverlo, tengo una maquina bordadora que trabaja con un motor y un servo driver que por antiguo ya no consigo, de hecho el fabricante en china cerró sus puertas, consigo otros similares como el Panasonic, que informacion necesito para suplantar mi motor y driver viejo por este nuevo Panasonic?

      Eliminar
    2. Hola, resumiendo mucho mucho. Lo primero sería saber las rpm y par del servo original para buscar uno nuevo que como mínimo lo cumpla. Después deberías verificar como se está controlando. Si es antiguo seguramente será por control analógico de la velocidad o por control de pulsos. Si es por control de velocidad mira si es en tensión o corriente y si se lleva la señal de retorno del encoder para cerrar el lazo externamente. También deberás concretar la relación de señal analógica con las rpm para configurar el nuevo igual. Si es control por pulsos deberás conocer la relación de pulsos por vuelta del motor para copiarla en el nuevo. Presta atención a los niveles de tensión en la entrada para concretar si es conexión linedriver (lo más probable) o transistor (24vdc). En cualquier caso, conseguir el manual del servo original te ayudaría enormemente. Saludos

      Eliminar
  4. Gracias Roberto, me parece muy útil. Me encantaría que siguieses compartiendo tua conocimientos

    ResponderEliminar
  5. Gracias a ti por dejar el comentario. La idea es volver en septiembre con nuevo contenido que espero sea de vuestro interés. Un saludo.

    ResponderEliminar
  6. Grascias Roberto, me has sorprendido no tenia noticias de esta pagina tuya. JF.

    ResponderEliminar
  7. saludos roberto tengo un problema espero y puedas ayudarme se ve que tienes amplio conocimiento en servomotores panasonic quiero conectar un servomotor panasonic minas a5 lo quiero controlar directamente de un control que solo tiene de salida pulsos y direcciones cuando lo quiero hacer que gire solo gira hacia las manecillas del reloj o cw no puedo hacer que gire ccw tengo conectadas las señales sing 1, sing2 puls1 puls2 en el conector x4 y no he podido encontrar la solucion espero y puedas ayudarme

    ResponderEliminar
  8. Hola Carlos, lo primero que te diría es que repasaras la conexión eléctrica según el manual https://www.panasonic-electric-works.com/cps/rde/xbcr/pew_eu_en/mn_63789_0700_en_minas_a5.pdf
    Doy por hecho que tendrás la salida de pulsos conectada a Puls y la dirección a Sign. Es importante que configures el modo de control en los parámetros si no has usado el wizard del Panaterm. En concreto en el parámetro Pr0. 07 indicar 3 que corresponde a pulso y dirección.
    Saludos.

    ResponderEliminar
  9. Quiero instalar un servo motor panasonic con su driver correspondiente minas E, quería saber si con el software PANATERM 6.0 lo puedo programar? o si me toca comprar la versión 3.7 de dicho programa PANATERM

    ResponderEliminar
    Respuestas
    1. Hola, aunque ahora mismo no lo puedo verificar, estoy seguro al 99% que con Panaterm 5 y 6 no podrás programar el MINAS E. Contacta con tu Panasonic Electric Works local para que te asesoren. Seguro que te darán una solución satisfactoria...

      Eliminar
  10. Buenas tardes, soy nuevo en esto y quiero sacar los parametros de un servo drive a5
    para pasarlo a uno nuevo. Me podrian ayudar. Saludos

    ResponderEliminar
  11. Hola,
    Lo primero que tienes que hacer es descargar el software Panaterm de aquí
    http://industrial.panasonic.com/ww/products/motors-compressors/fa-motors/ac-servo-motors/minas-a5-panaterm#a5

    Lo instalas y al conectar el driver por USB la primera vez, se instalarán los drivers necesarios.
    Arrancas el programa y selecciona comunicar con driver (debería aparecer el modelo que has conectado).
    En la sección Parameter realizas la lectura de los mismos desde el driver y los guardas en un archivo. Puedes cerrar el programa después de esto.
    Conectas el otro driver y repites proceso pero en lugar de leer los parámetros del driver indicas leerlos del archivo antes guardado. Los descargas en el nuevo driver y los grabas en eeprom.

    ResponderEliminar
  12. Hola,
    Necesito configurar un servo motor modelo MDDHT3530E, para una maquina bordadora, que sofware debo descargar? . Agradezco su ayuda.

    ResponderEliminar
    Respuestas
    1. Hola, ese es un driver de la familia Minas A5. Debes utilizar el mismo software que indiqué en el comentario anterior.
      Saludos.

      Eliminar
  13. Buenas tardes:desearia saber si me puedes ayudar a conectar el motor panasonic MHMD042G1V y el driver MBDHT2510 a una controladora usb para colocarlo en una cnc casera que fabrique.La controladora tiene entradas para drivers pap o servos.
    Gracias.

    ResponderEliminar
    Respuestas
    1. Hola, lo primero que tienes que hacer es una correcta conexión de las señales. Bájate el manual del Driver y haz la conexión pertinente en función de tu controladora. Si es control por pulsos, el Driver aceptará linedriver o transistor. Si es por analógica, será tensión 0-10V y tendrás que cablear el retorno del encoder. Con la conexión realizada, procede con el wizard de esta entrada del blog. A partir de ahí, todo el secreto estará en el CNC. En resumen, lee y sigue con calma los correspondientes manuales.

      Eliminar
  14. Quisiera saber como puedo configurar mi cervo modelo mqddt3330e0 panasonic a mi maquina bordadora de 6 cabezas marca jialum
    Ya que con el que vino de fabrica se me frego

    ResponderEliminar
  15. O darme los parámetros para configurarlo agradecerte de ante mano por difundir tus conocimientos Roberto barco

    ResponderEliminar
  16. O darme los parámetros para configurarlo agradecerte de ante mano por difundir tus conocimientos Roberto barco

    ResponderEliminar
  17. Hola Boris, tu servo tiene una referencia algo extraña. Parece de la antigua familia Minas A4, pero quizá sea una personalización para el fabricante de tu máquina. En cualquier caso, con los parámetros no te puedo ayudar ya que los definió el fabricante de la máquina (modo de control, rigidez, resolución encoder...). Lo más sencillo sería, si todavía se enciende, coger los datos con el software Panaterm para poderlos "migrar" a una unidad nueva. Tienes información del software aquí.
    https://industrial.panasonic.com/ww/products/motors-compressors/fa-motors/ac-servo-motors/minas-a5-panaterm
    Ten en cuenta, que si es un A4, el software tiene licencia.
    Saludos.

    ResponderEliminar
  18. Hola Roberto, lo primero gracias por hacernos la luz a los que empezamos en el tema de servomotores ya que es "complicadillo", y lo segundo y por lo que te escribo la es para saber si me podrías orientar sobre la configuración para usar un MBDHT2510 para usarlo con el Mach3 o cualquier otro programa con las señales "Dir" y "Clock o step", se trata de usarlo con un Arduino que estoy construyendo y tengo casi listo, puedes verlo (Si quieres) en youtube buscándolo como " Torno CNC controlado por arduino y Mach3", es un proyecto "Open source" a disposición del que lo quiera usar y si lo pudiese usar con estos servomotores ya seria la guinda del montaje, hoy mismo empezare aprobar lo que cuentas en este post que me ha parecido mas que interesante.
    Gracias

    ResponderEliminar
    Respuestas
    1. Hola Jesús,
      Disculpa que no me explaye, pero te contesto desde el teléfono y no es muy cómodo...
      Lo más sencillo es utilizar el wizard al que hago referencia en este post. Seleccionas modo control de posición y como entrada, el modo transistor (no linedriver). Repasa el manual del driver para no meter la pata en la conexión eléctrica. En tu caso, el modo de entrada será pulso+dirección y la relación de transmisión (pulsos por vuelta) la deberás definir en función de la frecuencia de pulsos a la que sea capaz de llegar tu controlador. Típicamente se busca un número tal que a máxima frecuencia del controlador llegues a 3000rpm. No obstante puedes pensar en subir a más rpm teniendo en cuenta la pérdida de par. No pierdas de vista tampoco el límite del driver (500kHz en el modo transistor). Ejemplo para un plc con 50kHz de frecuencia máxima: 3000rpm=50rps o 50r/s, 50kHz=50000p/s, por tanto 50000p/s dividido 50r/s = 1000p/r (pulsos por revolución).
      Con esto ya deberías empezar a moverte...
      Saludos.

      Eliminar
    2. Muchisimas gracias Roberto, mañana mismo me lio y lo pruebo

      Eliminar
  19. Listo y funcionando a la primera, gracias Roberto

    ResponderEliminar
  20. Hola de nuevo Roberto, tienes algun post sobre como configurar un servomotor San Motion de la serie R?
    Voy dandole vueltas y vueltas y no doy con la tecla para la configuraciin manual sin PC
    De nuevo gracias

    ResponderEliminar
    Respuestas
    1. Hola Jesús, como verás en mi perfil, estoy en plantilla de Panasonic desde hace años y mi experiencia está prácticamente ceñida a equipos de esta marca. Me hubiera gustado, pero no te voy a poder ser de ayuda esta vez. Saludos.

      Eliminar
  21. hola roberto;muchas gracias por compartir tu material; necesito una gran ayuda tuya es de un Panasonic Servomotor MINAS LIQI lo adquiri hace poco lo estoy usando para una maquina de costura y mi problemaa es que no se como configurar el driver para que busque origen Z una ves que termino de mandar pulso por plc .la idea es que con la configuracion del driver busque el origen cunado termino de mandar los pulso o corto los pulso por plc para asi lograr pocicionar aguja arriba con mas precicion . desde ya muchas gracias saludos...

    ResponderEliminar
    Respuestas
    1. Hola. En este servo la manera de buscar la fase Z es usar la señal CZ (pin 19) que te devuelve un pulso cada vez que pasa por este punto. Quizá lo más razonable si quieres que este sea siempre tu origen, sea buscar inicialmente este punto y luego ir enviando la cantidad de pulsos por vuelta que hayas configurado. Por ejemplo, si has configurado 10000 pulsos por vuelta, partiendo de Z y enviando 10000 pulsos siempre volverás a Z.

      Saludos

      Eliminar
    2. hola Roberto. la señal CZ lo conecte a una de las entradas del plc pero no conmuta; siempre esta en off no se por que??. me prodria guiar en el conexionado con el plc o si lo tengo que avilitar en el draiver como lo aria? desde ya muchas gracias roberto. saludos

      Eliminar
    3. Este comentario ha sido eliminado por el autor.

      Eliminar
    4. Roberto Barco:
      Hola. Lo primero que debes revisar es la conexión eléctrica. La señal CZ es de colector abierto y la debes cablear como entrada NPN en tu PLC (común positivo, entrada 0V). Después con ayuda del Panaterm monitoriza la señal y comprueba que se activa en el PLC. Es posible que ahora ya te esté funcionando y el problema es que no la ves en el PLC porque pasas por Z muy rápido y el pulso no lo ves en tu ciclo de scan. Busca Z despacio y mira el software. Si procede cablea CZ como entrada de interrupción en tu PLC. Saludos.

      Eliminar
  22. las señales que entra a mi plc como entradas son negativas es decir npn. como aria yo para conectar la señal CZ??

    ResponderEliminar

cookieassistant.com