viernes, 7 de noviembre de 2014

Configurar servomotor para realizar un control de par

Configurar los parámetros de un servomotor en control de par en menos tiempo del que necesita tu PC para arrancar

Hace ya unas cuantas semanas colgué por aquí un post a modo de tutorial básico para configurar un servomotor Panasonic con el wizard disponible en el software Panaterm. En aquella ocasión tomé como ejemplo una aplicación de control de posición, pero me ha parecido oportuno complementar aquella entrada mostrando ahora la configuración de una aplicación de control de par. Este tipo de aplicación no es quizá tan común como la de control de posición, pero también es ampliamente utilizada como por ejemplo en proyectos de embotellado (roscar tapón) o desbobinado (mantener tensión constante). 
En este tipo de aplicaciones, la consigna principal es el par que el eje del motor debe ejercer y será usualmente indicado mediante una entrada analógica. Como variable secundaria deberemos establecer un límite de velocidad ya que si no, en caso de no haber una resistencia suficiente al movimiento, el motor tendería a girar a máxima velocidad.

Veamos ahora los pasos a seguir de manera análoga a como lo hicimos en la entrada original.

0. Arrancar el wizard de Panaterm

Pues eso…


1. Inicio

Seleccionamos los datos por defecto (recomendado) para empezar la configuración.


2. Seleccionar el modo de control

Indicamos que la aplicación a realizar será la de control de par.


3. Elegir el sentido de giro

Sin más. Definir si la dirección positiva de giro será horaria o anti-horaria.


4. Elegir el tipo de encoder

Este punto solo es necesario si se hace una configuración offline. Si estamos conectados por USB al driver, el software detectará automáticamente el tipo de encoder.


5. Configurar el límite de velocidad

Aquí podremos elegir entre 3 opciones: establecer un límite de velocidad único, establecer un límite diferente en cada sentido de giro o establecer un límite "en tiempo real" que será controlado por una de las entradas analógicas del servo. 
Para las 2 primeras opciones, estos límites podrán posteriormente ser cambiados por comunicaciones.
En el ejemplo he seleccionado establecer el límite por la entrada analógica.


6. Establecer la relación entre voltios y par

Como hemos comentado, la consigna de par se indica mediante una entrada analógica (-10 a 10V). En esta pantalla lo que haremos es definir la relación tensión-par indicando a cuantos voltios corresponde la entrega del 100% del par del motor.


7. Establecer la relación entre voltios y velocidad

Dado que indiqué que el limite de velocidad también se seleccionaría por una entrada analógica, he de indicar también una relación tensión-velocidad. En este caso indicaremos a cuantas rpm corresponde 1 voltio.


8. C'est fini (el se finí de toda la vida)

Llegados al final solo quedará grabar en un archivo la configuración para posteriormente descargarlo a nuestro driver. Si la configuración se ha hecho online con el equipo, se nos invitará a descargarlo directamente. 


Como habéis visto, todo el proceso ha sido bastante trivial. En el encabezado del artículo decía que se podía configurar el servo en menos de lo que arranca un PC. Puede que la primera vez que lo hagáis no sea así, pero una vez familiarizados con las pantallas del tutorial y las variables implicadas, veréis que no he exagerado lo más mínimo.

Nos vemos!!!

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