lunes, 23 de marzo de 2015

Servos que cantan por bulerías

Intentando eliminar los ruidos generados por resonancias mecánicas.


Igual os habéis encontrado en alguna ocasión con máquinas que integran servomotores que al ser
alimentadas y los servos energizados empiezan a chillar como gorrinos en el día de la matanza. Uno de los motivos de esa escandalera puede ser la entrada en resonancia de la mecánica. Aún sin ser experto en la materia, hoy os voy a explicar cómo podemos intentar resolver esta situación en el caso de servomotores Panasonic con ayuda del software Panaterm (os recuerdo que es gratuito y que se puede bajar de la zona de descargas de la web de Panasonic). Si alguno de vosotros está versado en el tema y quiere aportar algo en los comentarios, invitados estáis.

Vayamos ahora al software para ver que podemos hacer.

Lo primero será tener un reporte de la situación actual. Para eso haremos una lectura de la respuesta en frecuencia de la máquina. La ventana donde podremos ver esto la encontraremos en el menú Other de la barra superior.


Se nos abrirá una nueva ventana con el siguiente porte.



Para realizar la captura de la respuesta en frecuencia de nuestra aplicación deberemos clickar sobre el botón Msr. Repasad con atención las advertencias de seguridad que aparecerán y dejad en principio los ajustes por defecto. Comenzará el proceso de análisis y tras unos pocos segundos nos aparecerá la correspondiente gráfica. En mi caso he obtenido la siguiente.


A decir verdad mi sistema no presenta problemas de ruido por resonancia, pero de ser así, estaría generado por la frecuencia o frecuencias, localizadas en los picos de ganancia. En mi caso vemos que este pico está algo por encima de los 100Hz.

Muy bien, ¿y ahora qué? Pues por suerte hay una herramienta que podremos usar para eliminar o minimizar este efecto y es aplicar filtros de banda para eliminar los picos conflictivos. Cuanto mejor sea el servo, más filtros dispondremos para este fin. En el caso del Minas A5 de Panasonic disponemos de 4. Si pulsamos sobre el botón Tuning de la ventana principal, los encontraremos bajo la pestaña Damping control (podéis dejar abierta la ventana anterior, nos será de utilidad).


Aplicaremos ahora un filtro modificando el primero de los disponibles en la sección Adaptative filter. Lo primero que haremos será modificar el valor de frecuencia por el del pico localizado (algo por encima de 100Hz en mi caso). Para ello presionamos Edit, lo modificamos y lo enviamos con Send.


Veamos el efecto conseguido, pero antes, en la ventana donde vemos las gráficas salvaremos la anterior en memoria para poder comparar. Eso lo haremos con el botón ToRef. Presionemos ahora Msr para hacer el nuevo análisis y obtener la nueva gráfica.


Lo que vemos ahora es la nueva captura (en azul) superpuesta a la anterior (rojo). Vemos que el pico ha sido atenuado. Si llegados a este punto nos parece que el problema está resuelto, perfecto. En caso contrario podemos jugar también con las otras 2 variables que nos permitía modificar el filtro.

Para que veáis un ejemplo, modificaré también la variable Width


… y volveré a tomar una gráfica.


Como veis, el resultado es algo mejor que el anterior. Un erudito en el tema seguramente os daría un consejo mejor que el mío, pero yo en este punto os orientaría al clásico “prueba y error” modificando los valores Width y Depth hasta tener un resultado que os parezca aceptable.

Cuando acabéis y os dispongáis a cerrar la ventana, lo que os quedará es aceptar el salvado en EEPROM de los cambios para que no se pierdan.


Espero que sin evidentemente haber sido una clase magistral sobre el tema, os pueda servir de ayuda u orientación cuando os encontréis en una aplicación con problemas de ruidos por resonancia.

Un saludo a todos!!!

No hay comentarios:

Publicar un comentario

cookieassistant.com