• Salida por comparación de encoder




    El BUS Ethercat en Motion es rápido, muy rápido. Depende de la implementación en cada equipo, pero en general no se le pueden poner pegas en cuanto a velocidad. Como ejemplo, en el caso de los servos Minas A6B de Panasonic, el tiempo de ciclo es de solo 125µs aunque en la práctica seguramente el controlador limitará el bus a tiempos de ciclo mayores dependiendo del número de ejes (de 0,25 a 1ms). 

    Pese a ser tiempos cortos, es posible que nos encontremos en escenarios en que todavía sean lapsos inviables. Así puede ser en capturas con equipos de visión artificial en posiciones dinámicas muy concretas y campos de visión pequeños o con impresiones en movimientos en ventanas de impresión muy reducidas. 

    Usemos el ejemplo de la cámara de visión artificial. Si dejásemos la gestión de la captura al controlador (PLC por ejemplo), éste debería chequear constantemente el encoder del driver para realizar una comparación y activar la salida correspondiente cuando corresponda. 

    Esa lectura del encoder tendría un refresco limitado por el tiempo de ciclo del bus y ese milisegundo o fracción grande del mismo puede suponer a elevadas velocidades un error muy considerable. 

    Ahí es donde nos viene a ayudar la función de los Minas A6B llamada “Función de salida por comparación de posición”, tan útil como sencilla. 

    Gracias a esta herramienta, se registra en el driver (no en el controlador) la posición donde deseamos hacer el disparo. Esta posición está constantemente monitorizada y cuando el encoder del motor la rebasa se activa automáticamente una salida física del driver (no del controlador). Al realizarse todo el proceso de manera “local” en el driver no hay ningún retraso añadido por el bus motion. 

    La imagen siguiente lo representa gráficamente.




    That’s it!!! Con esta sencilla característica tendremos el mejor tiempo de respuesta posible a la hora de hacer un disparo en una posición determinada. 

    Saludos.
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