La entrada de hoy es en formato de propuesta. Os propongo que en aplicaciones de posicionamiento valoréis seriamente el uso del “Bumping Home” o en definición más coloquial, “home por tope mecánico”. Veremos ventajas… y no serán solo económicas.

Voy a tomar como referencia el motor brushless Minas BL GP de Panasonic, usado en aplicaciones sencilla de posicionado, pero en realidad sería una propuesta aplicable a más equipos.

Vamos a poner un poco de contexto al tema. En aplicaciones de posicionado con referencia incremental embebida en el propio motor (encoder incremental por ejemplo) es casi siempre necesario tomar una referencia inicial al encender el equipo. Lo que conocemos por hacer “home” (llevar a origen). Es muy común en estos casos poner un sensor de referencia ya sea inductivo, microrruptor, fotocélula u otro.

Al iniciar la secuencia de “home” el motor busca a velocidad controlada el sensor y al encontrarlo “voilà”, paramos y ya tenemos hecho el “home”.

Las variables principales que se tienen en consideración a la hora de ejecutar este “home” son: velocidad, límite de par en el que consideramos que hemos colisionado y tiempo durante el que ese par se debe dar para realmente considerar que es el origen. Opcionalmente, como en cualquier tipo de “home”, podríamos aplicar un “offset”.

No debemos olvidar que buscamos una colisión, así que la velocidad debería ser prudente. También prudente debe ser el límite de par. Si para mover la puerta el motor necesita un 30% de su par, no hay necesidad de poner un límite del 100%. Poner 40 o 50% es más razonable ya que recordemos que mientras pueda, el motor va a entregar el par hasta su límite. Por último, el tiempo se utiliza como “filtro” ya que ese límite del 40 o 50% podríamos encontrarlo en la misma aceleración del movimiento natural de la puerta. Ponemos un tiempo tal que esa circunstancia se obvie.

Así que se inicia la búsqueda de origen a velocidad lenta, impactamos con cuidado y tras el tiempo definido “empujando” el tope, el motor se para (opcionalmente aplica el “offset”) y ya estamos en origen.

Qué me gusta de este modo:

• Nos ahorramos el sensor (algún eurillo que se nos queda en el bolsillo para otra cosa).
• Nos ahorramos el tiempo de instalación mecánica y eléctrica del sensor (algunos minutillos para tomarnos algo con el dinero que nos hemos ahorrado).
• Es un elemento menos susceptible de estropearse (y por el que nos tengan que llamar mientras nos tomamos “el algo”).
• En caso de sustituirse/manipularse, podemos variar sin querer el punto de detección (ya no se me ocurren más tonterías con lo que relacionarlo 😅).

Este modo de “home” no siempre será aplicable, pero como veis hay buenas razones para tenerlo en mente Os invito a tenerlo en consideración en vuestra próxima aplicación de posicionado.

Os dejo por hoy y me voy a tomar algo que me han entrado ganas ☕.

Saludos!!!

Catálogo del motor usado como ejemplo:

https://www.panasonic-electric-works.com/cps/rde/xbcr/pew_eu_en/ca_minas_bl_en.pdf